Родился 15 марта 1905 года в селе Палатово (ныне - центр Палатовского сельского поселения, Красногвардейский район, Белгородская область, Россия). Русский. В сельской школе получил начальное образование.В 1927 году призван в РККА. Участвовал в охране советских дальневосточных границ. Окончил школу младших командиров и два года служил в 5-м Амурской стрелковом полку на Дальнем востоке.Участник боев на КВЖД в 1929 году. За храбрость и инициативу в тех боях в числе немногих награждён орденом Красного Знамени.В 1931 году окончил Иркутские курсы подготовки командиров пехоты и вступил в ВКП(б). В течение нескольких лет проходил службу на Дальнем востоке, командовал стрелковым взводом и ротой, батальоном, был заместителем командира полка. Служил и настойчиво учился: подготовился и экстерном сдал экзамены сначала за семилетку, потом за среднюю школу.В 1937 году поступил в Военную академию имени Фрунзе. В 1938 году награждён медалью «XX лет Рабоче-Крестьянской Красной Армии». В 1941 году окончил Военную академию имени Фрунзе.В Великой Отечественной войне с 22 июня 1941 года, в составе 5-й армии Юго-Западного фронта участвовал в боевых действия на ковельском, луцком и сокальском направлениях, затем в районах Ковеля, роды, Дубно, Ровно и на позициях Коростеньковского укреплённого района.С 11 июля по 20 сентября 1941 года участвовал в оборонительных сражениях с превосходящими силами противника на киевском направлении.С 12 октября и до 4 декабря 1941 года в составе Западного фронта участвовал в оборонительных боях на подступах к Москве в районах Можайска, Дорохова, Звенигорода. С начала декабря 1941 года участвовал в контрнаступлении под Москвой, в ходе которого были освобождены Можайск, Тучково, Дорохово и другие населенные пункты.С февраля 1942 года командир отдельного отряда 113-й стрелковой дивизии подполковник Кириллов принимал участие в Ржевско-Вяземской операции.В апреле 1943 года назначен командиром 139-й стрелковой дивизии.
С 11 по 25 августа 1943 года, участвуя в Спас-Деменской операции, 139-я стрелковая дивизия под командованием полковника Кириллова, прорвав оборону противника, прошла с боями 16 км, освободив 14 населённых пунктов, отразила десятки немецких контратак.